RA1-レスキュー入門②「障害物」

[TEDIS]

レスキュー入門②「障害物：のデモ走行動画です。
https://youtu.be/KaVa7BMb-3s

ルールでは、障害物を回避した後、次のタイルでライントレースに復帰しなければなりません。また、障害物後に交差点があるかもしれません。できるだけ小さく障害物を避けられるようにロボットの動きを調整しましょう。

障害物の攻略は次の３つの動きの組み合わせです。
① 障害物を検知する
② 障害物を回避する
③ ラインに復帰する

①はタッチセンサーバンパーを作成しましょう。バンパーの役割はロボット前面のどこでも障害物を検知できるようにするだけでなく、斜めに進入した場合でも障害物を検知できるようにします。

②は、基本的には「バックする => 障害物を避ける」という動きになります。孤を描くように避ける、直線的な動きとその場で回転を組み合わせる、どちらでも構いません。

③ ラインに復帰するためには、ラインをセンサーで検知しながら動きます。モーターのモードを「オン」にし、その後に待機ブロックのアラーセンサーの反射光モードにして、カラーセンサーが黒線を見つけるまで進ませます（左側に回避した場合は、左のセンサーが黒線を見つけるまで）。

※ ギリギリで避けようとすると、ロボットがラインに対して垂直にもどるようになります。この場合、そのままライントレースプログラムに戻るとラインに復帰できない場合があります。その場合は、回転数などで進行方向にロボットを向けるなどの動きを追加しましょう。

※ レスキューラインの上位入賞者は、障害物回避のためのタッチセンサーとして２個使用し、ロボットの前面、ロボットの左右の障害物を検知できるようにしています。前面で障害物を検知した後、左右のタッチセンサーを障害物に当て、ライントレースのように障害物に沿って回避しています（ハード面の改良も必要）。詳細方法を知りたい人は、渡辺まで連絡をください。

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